Die Erfassung des Lenkwinkels aus einem bereits veröffentlichten Blogeintrag stellt eine funktionierende Variante dar. Probleme ergeben sich aber maßgeblich durch einen erhöhten Einbau- (evtl.) Ausbauaufwand. Eine bessere Lösung ist die Nutzung der ohnehin im Servomotor integrierten “Positionserfassung” (ebenfalls durch ein Potentiometer gelöst). Im Titelbild sind die Einzelteile des verwendeten Servomotors dargestellt. Um die Position des Potentiometers (der Achse) zu erfassen, muss das Signal am Schleifkontakt abgenommen werden (vgl. Abbildung).
Am Schleifkontakt des Potentiometers ist eine Spannung von 0-3 V, unabhängig der Servoeingangsspannung messbar. Diese entspricht in einem linearen Zusammenhang der Position der Servoachse. Das analoge Spannungssignal kann über den AD-Kanal eines Mirkocontrollers gewandelt werden. Nach Umrechnung in rad steht uns wieder der Lenkwinkel auf dem CAN-Bus zur Verfügung und kann zur Weiterverarbeitung und Funktionsentwicklung genutzt werden.
