Nachdem die Modellvalidierung erfolgreich verlief, konnte nun die Logik für das Antiblockiersystem (ABS) implementiert werden. Das ABS sorgt dafür, dass die Räder beim Abbremsen nicht blockieren. Ein Maß für das Blockieren ist der Schlupf.
Der Radumfangsschlupf ist nach DIN70000 definiert mit:
Damit kann der Schlupf zwischen -1…0…1 variieren. Allgemein wird ein negativer Schlupf allerdings trotzdem zwischen 0…+1 angegeben und Bremsschlupf genannt. Steigt der Bremsschlupfs auf +1, so blockiert das Rad vollständig. Dies gilt es zu verhindern.
Unsere Logik funktioniert so: Fällt die Radumfangsbeschleunigung unter einen Schwellwert von –400rad/s, so hält das ABS den aktuellen Bremsdruck, auch wenn der Fahrer noch stärker auf die Bremse drückt. Steigt dann der Bremsschlupf über den kritischen Wert von 0.2, so wird die Bremse wieder gelöst, bis die Radumfangsbeschleunigung einen positiven Wert annimmt. Das Rad kann wieder frei rollen. Das Spiel beginnt von vorn.
Da wir nicht mit sehr schnellen Druckventilen, sondern mit Servos arbeiten, ist die Reaktionszeit natürlich dementsprechend höher als in einem richtigen Fahrzeug. Nichts desto trotz erreichen wir aus einer Anfangsgeschwindigkeit von 14km/h 6 Regelvorgänge. Der Bremsweg wird dadurch nicht kürzer, aber das Fahrzeug bleibt lenkfähig und spurtreu. Die Ziele des ABS.
One Comment
Nachdem du vorhin so sehr mit Nachdruck auf euren aktuellen Projektstatus hingewiesen hast, bin ich dem nachgekommen und habe mich über das ABS eures Fahrzeuges informiert…
Respekt für die Leistung…
Gruße an das ganze Team und viel Erfolg weiterhin